Wenn du dich mit dem Pet unterhalten willst, geschieht das zufällig, das kannst du nicht erzwingen oder ähnliches. Genau wie der Angriff vom Pet ist das ein zufällig.
Falls das geschieht wird sich ein kleines Chatfenster öffnen in dem eine Frage oder irgendein Kommentar vom Begleiter steht, darunter kannst du per Multiple Choice mit einem Button antworten.
Bei mir hat sich dadurch die Sättigung um 10 erhöht und es ist auch erst einmal vorgekommen, kann daher keine Angaben machen ob man durch die Antworten auch Loyalität oder Training steigern kann.
Achja, bei Fragen a'la "Wie füttert man die denn?" sollte man erstmal den NPC fragen und sich anschließend das Begleitermenü ansehen, auf solche einfachen Sachen kommt man bestimmt auch selber. Auf der Miller Farm stehen ja nun wirklich nicht viele Leute rum.
Also bitte mehr Ehrgeiz solche Sachen selber herauszufinden.